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    常見問題
    江西注塑機械手是什麽?分類和組成又有哪些?
    時間: 2017-10-22 21:14:10來源: 南昌市AG手机客户端塑料機械有限公司

    江西注塑機械手的組成一般由執行係統、驅動係統、控製係統等組成。執行和驅動係統主要是為了完成手臂的正常功能而設計,通過氣動或電機來驅動機械部件的運轉,達到取物的功能。隨著機械手應用的逐漸加深,現在放嵌件、剪切產品膠口和簡單裝配。

    分類

    1、基本型注塑機械手,該類型機械手一般包括固定模式程序和按生產工藝需求的教導模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產的幾種標準工藝,利用工業控製器來做簡單、規則和重複的動作。教導模式程序是特意為生產工藝特殊的注塑機適用,通過把基本動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的。
    2、智能型注塑機械手,該類型機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自由度等功能,一般采用伺服驅動,能夠進行最大限度的仿人執行比較複雜的操作,還可以通過配備先進的傳感器,讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能,使其成為具有很高智能的注塑機器人。
    二、按其他分類方式分類如下:
    驅動方式分為氣動,變頻,伺服。
    按機械結構分為旋轉式,橫行式,側取式。
    按手臂結構分為單截,雙截。
    按手臂多少分為單臂和雙臂。
    按X軸結構分為掛臂式和框架式。
    按軸的數量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。
    按照控製程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式。
    按手臂可移動區分設備大小,一般以100MM遞增。
    組成
    一、執行係統機構
    機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹;
    1、手部
    手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手腕,以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
    機械手手部的構造係模仿人的手指,分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
    2、手臂
    手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,手臂的3個自由度都要精確地定位。
    3、軀幹
    軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。
    二、驅動係統機構
    機械手所用的驅動機構主要有4種:液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。
    1、液壓驅動式
    液壓驅動式機械手通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係統,由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力(高達幾百千克以上),其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好,但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能,否則漏油將汙染環境。
    2、氣壓驅動式
    其驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成,其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控製,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。
    3、電氣驅動式
    電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便,響應快,驅動力較大(關節型的持重已達400kg),信號檢測、傳動、處理方便,並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機,直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。由於電機速度高,通常須采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等)。有此機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化,又可提高控製精度。
    4、機械驅動式
    機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠,工作速度高,成本低,但不易於調整。
    其他還有采用混合驅動,即液-氣或電-液混合驅動。
    三、控製係統
    機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
    機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。
    控製係統可根據動作的要求,設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲,然後再根據規定的程序,控製機械手進行工作。
    程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中,如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等;集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內,如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合,即連續控製的情況下使用。
    其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可,而同一插件又可以反複使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限製,但如果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限,但便於更換、保存,可重複使用;磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件,則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。
    對動作複雜的機械手,采用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。
    控製係統以插銷板用的最多,其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,每一個凸輪分配給一個運動軸,轉鼓運動一周便完成一個循環。
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